瑞士神经学家Heinrich Sebastian Frenkel教授为了改善病患肢体本体感觉和共济失调尤其是小脑，而逐渐增加难度的一组训练。其基础是利用障碍部位残存的感觉系统，特别是利用视觉、听觉和触觉的代偿来管理随意运动。以不同的协调运动模式，控制重心变化，建立新的平衡。
虽然技术简单，几乎不需要运动器材，要求患者自己集中注意力来完成，并且需要一定程度的毅力。过往临床经验已经表明，20,000到30,000次重复可能会产生良好结果。也有研究显示需要在每日清醒的16小时内，做每小时60次重复，每隔一小时只需几分钟，连续6周会有一定收获。
基本原理；此训练法是一种通过反复训练使中枢神经系统再学习的技术，针对中风后出现的感觉障碍进行训练，促使中枢神经系统进行重组。而对于功能训练可以提高大脑的可塑性，这也为平衡障碍训练提供了理论依据。
训练原则；系统有序地进行训练，先简单后复杂，先粗后细，先快后慢，先睁眼后闭眼，从残疾较轻的一侧开始。如果两侧残疾程度相仿，原则上从右侧开始。
卧位
起始体位（头部垫高枕，以方便患者训练时可以看到下肢）交替屈曲髋膝关节
屈曲髋、膝关节，在中立位时，膝关节向外，髋关节外展。
屈曲髋、膝关节，足跟抬离床面。
双下肢抬离床面一定距离交替蹬腿。
屈曲髋、膝关节并把足跟放置于对侧髌骨，沿着胫骨滑动足跟至脚踝处，再回到髌骨。
屈曲髋、膝关节，踝关节靠拢
坐位
坐位交替踏步；坐位时左右侧交替踏步、并逐渐加快速度。
交替伸膝：坐位下，小腿自然下垂，左右侧交替伸膝。
在地上做十字标记，轮流使足顺所画的十字前后左右滑动。
先在地上画两个足印，提起足跟，把足置于足印内。
屈膝，双足向后滑，躯干前倾，伸展下肢站立，伸展躯干。
站位
横步走：患者双足分开站立，右足向右方横跨一步，重心移至右足，左足。跟至右足旁。向左横步重复。
事先在地上画两条相距35cm左右的平行线，在线内步行，足外侧靠在线上，走10步后休息。
原地转：患者站立位，以一侧足跟为轴转身，重心随着转动方向转移。
先在地上画两个足印，让患者站在足印前做迈步训练，可以进行¼，½，¾和整步训练。
上肢
上肢受到影响，可以使用粉笔和黑板。先把减号画成加号。再临摹一些简单的图案，如直线、圆线、曲线等。协调训练板可以用来提高手眼协调功能。患者仰卧并放置一个号码在桌子上，然后患者用右手接触的每个号码，然后左手。患者肘部屈曲90度，手腕延伸，然后采取右手食指，触动鼻尖。此方法然后用左手重复。交替左，右食指重复。患者双手放在大腿双侧，正背面快速交替。
注意事项
训练是为了提高协调能力，不是为了加强力量。口令要平和缓慢，训练时应该计数。训练室应明亮并且病人处在一个能看到下肢的体位。避免疲劳，每项训练不应超过4次，每次中间应有休息。
Frenkel训练是为改善下肢本体感觉控制而逐渐增加难度的一组训练。在开始时是没有重力的简单的运动，而后逐渐发展到使用髋和膝部运动并在抗重力下进行更为复杂的运动。它对由中枢神经系统病变引起的本体感觉障碍特别有用。反复练习能帮助患者形成各种有用的本体感觉。假如患者没有完整的本体感觉，就必须将患者置于他能用视觉看见其动作的位置。训练开始时，应在康复治疗师监护下进行，强调动作要慢，准确，位置要适当。为避免疲劳，每一课的每节训练不要超过4次，应在最初的简单运动完成后，再逐渐进行较困难的形式，患者能自己进行每节训练后，应每3~4h练习1次。
